Formó parte del trío humorístico The Goodies junto a Graeme Garden y Bill Oddie.

Tras hacerse más conocido por su trabajo en el programa de BBC Radio I'm Sorry, I'll Read That Again, llegó a la televisión con At Last the 1948 Show de ITV, donde participó junto a otros amigos de Cambridge, John Cleese y Graham Chapman.

Brooke-Taylor formó parte del trío humorístico The Goodies, junto a Graeme Garden y Bill Oddie, a quienes también conoció en la universidad, protagonizando la serie de televisión homónima que fue transmitida entre 1970 y 1982.

[2]​ Apareció como actor en varias comedias de situación, y fue panelista en el programa I'm Sorry I Haven't a Clue durante casi 50 años.

[1]​ En 2011 recibió la Orden del Imperio Británico junto a su colega Graeme Garden por sus contribuciones al "entretenimiento ligero".