Scott buscaba formar un grupo experimentado, y designó a Taylor geólogo de la expedición.

También se acordó que Taylor sería el representante del servicio meteorológico, a causa de los efectos que las condiciones climáticas en la Antártida tienen sobre el clima en Australia.

[4]​ Mientras, Scott lideró un grupo de cinco personas en un viaje al Polo Sur, en una carrera para llegar antes que la expedición del noruego Roald Amundsen.

Llegaron al polo en enero de 1912, y allí encontraron una carpa dejada por Amundsen conteniendo un mensaje en el que se informaba que ellos habían llegado al polo cinco semanas antes.

Taylor no estaba de acuerdo con la política blanca australiana del gobierno, que tenía por objetivo solo permitir la inmigración de personas blancas a Australia.