Centrado en cuestiones de arte y estética, formuló en Estética (1903-1906) su teoría de la empatía estética (Einfühlung), como un proceso de afinidad entre objeto y sujeto, donde este se reconoce a sí mismo y se solidariza con él, en un proceso que permite al sujeto hallar un conocimiento de sí mismo que hasta ese momento ignoraba.

Cuando veo el fuego y el humo en relación repetida, la presencia del humo me permite deducir la existencia de fuego.

De ahí que, cuando viera ese gesto en otro, el razonamiento por analogía me llevaría a deducir la existencia de otra subjetividad "mía", y no la existencia del otro.

Entre sus fervientes admiradores se encontraba Sigmund Freud, siendo Lipps por entonces el principal partidario de la idea del subconsciente.

Más adelante, Lipps adoptó algunas ideas de Edmund Husserl.