[5]​ Tetelcingo ha logrado evadirse de la trayectoria histórica sufrida por las otras comunidades indígenas y continúa siendo un pueblo náhuatl étnicamente vivo.

Sus raíces pertenecen al reino de los Xochimilcas, que se adentraron en el actual estado de Morelos, fundando diversos asentamientos que más tarde se convirtieron en señoríos.

Durante 1603 y 1608 tuvo lugar la segunda serie de recongregaciones debido a que las órdenes religiosas codiciaban las tierras indígenas.

Durante la Revolución en Tetelcingo entró el Ejército Federal, que hizo un reclutamiento forzado y masivo de la población masculina, que fue trasladada a lugares lejanos como Baja California y Quintana Roo.

Más tarde los sobrevivientes y los desertores se unieron al Ejército Zapatista.