[1]​[2]​ Nacido en Croacia con el nombre de Stjepan Mesaros, emigró a los Estados Unidos con su madre y tres hermanas en 1919.

Nelson estudió marxismo en la New York Workers School, un centro dependiente del Partido Comunista.

Después de que, en la batalla del Jarama, el Batallón Abraham Lincoln y otras unidades sufrieran fuertes pérdidas, se incorporó al mismo junto con otros estadounidenses.

Mirko Markovicz, un estadounidense de origen yugoslavo, fue designado comandante del nuevo batallón Lincoln-Washington y Nelson se convirtió en su comisario político.

Abandono el Partido Comunista en 1957, cuando Nikita Jruschov reveló los crímenes y estragos cometidos por Iósif Stalin.