Sus fósiles han sido encontrados en rocas que datan del Paleoceno de la Formación Maria Farinha en Pernambuco, Brasil[1] y la Cuenca Iullemmeden en el África Occidental[2] y estratos del Maastrichtiense (Cretácico Superior) en Nueva Jersey, Estados Unidos.
La especie tipo, H. rogersii, fue descrita en 1849 por Richard Owen sobre la base de fósiles del Cretácico Superior de América del Norte.
[3] En 1886, Edward Drinker Cope describió la especie H. derbianus sobre la base de fósiles encontrados en Brasil.
[2] Hyposaurus pertenece a la familia Dyrosauridae,[6] y los análisis filogenéticos sugieren que es un representante relativamente avanzado de este clado.
[7][5] Según Jouve, Bouyi y Amaghzaza (2005) la longitud del cuerpo adulto de Hyposaurus rogersii estaba entre 3 a 3,5 metros [7], y de acuerdo a Hastings et al.