La parte baja del pueblo es atravesada por el río Alagón, el cual se pierde con sus meandros entre las montañas, para posteriormente desembocar en el Tajo.

La fundación de San Esteban se encuadra dentro del proceso de repoblación llevado a cabo en la zona por los reyes leoneses en la Edad Media, cuando algunas familias se acomodaron en la comarca buscando agua para mover sus molinos.

El día 5 es Santa Águeda, y se celebra la ceremonia religiosa continuada por procesión en la que los mayordomos van vestidos con los trajes típicos del folclore regional.

Al día siguiente los mayordomos comen en el ayuntamiento un plato típico llamado 'limón', muy apreciado por los habitantes de toda la Sierra de Francia cuya receta contiene naranja, limón, carne asada, chorizo, huevo frito, huevo cocido, aceite, escabeche y vino.

Tradicionalmente se forman peñas (actualmente más de veinte) constituidas por gente de todas las edades que se reúnen en un local para festejar y abren sus puertas al visitante para tomar un vino o una cerveza, o simplemente pasar un buen rato conversando.

Desde hace varias décadas, el premio suele ser una pieza entera de jamón curado.

Durante los 5 días siguientes se puede disfrutar de orquestas, convites, juegos y actividades conjuntas por todo el pueblo.

En la dehesa se enjaula el ganado, que tras ser llevados al pueblo por una comitiva de automóviles prácticamente en procesión, se torean unas vaquillas en la empedrada Plaza Mayor o del Ayuntamiento cerrando todos sus accesos y el vino y la comida típica de la Sierra acompañan a la música hasta el final de las fiestas.

Además se puede disfrutar de excelentes lugares para la restauración, ya sea al aire libre en plena naturaleza o en un mesón típico.

San Esteban cuenta con diferentes construcciones altomedievales de vanguardia románica; tales como su ermita o la propia Iglesia de San Esteban, que fue levantada en plena reconquista.

Además existe un puente que atraviesa el río Alagón también de esta época.