Estando en un encuentro de jóvenes en el año 1983 se convirtió definitivamente a la religión católica, respondiendo así a un fuerte llamado que cuenta le hizo Jesús Sacramentado.
Fue entonces cuando se entregó enteramente a la Iglesia Madre y Maestra ingresando al seminario de los Padres Estigmatinos de la provincia Santa Cruz.
El 23 de enero de 1991, ingresó al Noviciado ubicado en la ciudad de Uberaba-MG, casa que queda tras el Santuario "Nossa Senhora da Abadia", patrona de la ciudad, ahí el entonces novicio Roberto salía a las calles para dar alimento y vestimenta a las personas que vivían en ella.
Ese mismo año, el 8 de diciembre es ordenado Sacerdote en São Paulo, por imposición de manos del obispo estigmatino Monseñor Antonio Alberto Guimarães Rezende.
Con la ayuda del Espíritu Santo, la "Toca" se ha desenvuelto y crecido en los últimos años encontrándose al interior de Brasil, en los siguientes Estados: Siguiendo animados por el Espíritu la "Toca" ha traspasado las fronteras de Brasil y se ha expandido a los siguientes países: