[1]​ El esqueleto completo, que preserva el cráneo, NMING F8785, fue guardado por cinco años en el Castillo Mulgrav, el cual por entonces era propiedad del Marqués de Normanby.

En 1853, el marqués presentó el interesante hallazgo al eminente cirujano y anatomista irlandés, Sir Philip Crampton.

La Sociedad zoológica de Irlanda construyó un edificio especialmente diseñado para alojar al enorme reptil.

Carte y Bailey nombraron a la especie Plesiosaurus cramptoni por el científico irlandés Sir Philip Crampton.

Sólo hasta 2006 el cráneo de este espécimen fue descrito fue finalmente preparado y permitió así un reestudio del género.

[2]​ Rhomaleosaurus propinquus, conocido por el holotipo WM 852.S, un esqueleto casi completo que preserva el cráneo, expuesto en vista dorsal.

[1]​[2]​ R. zetlandicus es conocido del holotipo YORYM G503, un cráneo casi completo y la columna vertebral en asociación con partes de sus extremidades.

En 1856, Meyer publicó una descripción completa de Thaumatosaurus y más tarde proveyó ilustraciones del espécimen.

Hoy en día este taxón es considerado como un nomen dubium debido a que su holotipo puede como mucho ser clasificado como un Pliosauroidea indeterminado.

Tanto Rhomaleosauridae como Pliosauridae fueron recuperados como monofiléticos, y se examinaron las relaciones entre las especies de Rhomaleosaurus.