Su contribución a la pedagogía en España se materializó en los años de la posguerra española con la invención del "método universal de refuerzo pedagógico" conocido como cuadernillos Rubio.

[1]​[2]​ Nacido en una familia modesta, cuando apenas tenía unos meses su familia se trasladó a la localidad castellonense de Geldo, lugar al que a lo largo de su vida permaneció estrechamente vinculado, y donde conoció a su esposa Marina Polo Faus (con la que tuvo tres hijos: Marina, Enrique y Ramón, continuadores luego de la empresa familiar).

[3]​ Rubio cursó estudios superiores, se graduó como Profesor Mercantil, y tras diplomarse montó la “Academia Rubio” en la calle Martí de la ciudad de Valencia.

[4]​ A lo largo de los años, los cuadernillos evolucionaron adaptando sus ejercicios a la aparición del euro, la introducción de nuevas colecciones y la incursión en la era de las nuevas tecnologías, desarrollando además nuevos métodos de la ayuda a personas adultas que sufren enfermedades psicomotrices o que afectan a sus capacidades mentales.

[5]​[6]​ Rubio, que había donado a su pueblo adoptivo terrenos para construir un parque infantil, un centro deportivo y un colegio público que luego llevaría su nombre, fue declarado Hijo Predilecto de Geldo a título póstumo.