Contó con su debut actoral en 1995, en la telenovela colombiana Flor de oro protagonizada por la actriz venezolana Ruddy Rodríguez.
En dicha novela tuvo la oportunidad de compartir créditos con los actores Guy Ecker y Sonya Smith.
En 1997, Rafael consiguió su primer papel como protagonista en Las Juanas junto a Angie Cepeda.
En 2007, protagonizó junto a Marcela Mar la telenovela colombiana Pura Sangre, interpretando el personaje de Eduardo Montenegro.
En 2017 participó en la exitosa serie El señor de los cielos quinta temporada e interpretando a Raimundo Cabrera 'El Duro' transmitida en Telemundo / Argos (México) En 2021 protagonizó la serie española La templanza, interpretando a Mauro Larrea para Amazon Prime Video.