Rafael Hernández nació en Madrid, siendo hijo de Isidro Hernández y de Josefa Herrero.

Era motorista de la policía municipal, cuando la casualidad hizo que interviniera en la película Manolo, guardia urbano, producida en 1956, protagonizada por Manolo Morán y Julia Caba Alba y dirigida por Rafael J. Salvia, que necesitaba para su rodaje de la colaboración del cuerpo de policía.

Los años 90 suponen su retirada del cine, para dedicarse esporádicamente a la televisión, apareciendo en series de prestigio como La forja de un rebelde, Truhanes o Farmacia de guardia, dando lo mejor de sí mismo, como en papeles que malbaratan su comicidad en Lleno, por favor, Taller mecánico o El sexólogo.

Su última actuación fue para televisión en la serie Villarriba y Villabajo, en el año 1994.

Para la gran pantalla, su última película fue unos años antes, en una comedia titulada Los gusanos no llevan bufanda de Javier Elorrieta, en 1991 y cerrando el círculo, interpretando el mismo papel con el que empezó, es decir, motorista de la policía municipal, su profesión.