Maneja muy bien la lengua de señas[1]​ y trabajó como recepcionista para una organización benéfica llamada "Deaflinks" durante un año.

En 2008 apareció como invitada en la serie de Nickelodeon Genie in the House, donde interpretó a Amy.

[5]​ Ese mismo año, Rachel, junto con los actores Craig Vye y Rob Norbury, participó saltando de un avión para recaudar fondos para "NDCS", organización benéfica que ayuda a niños sordos.

[6]​ En 2014 se unió al elenco recurrente de la serie Switched at Birth, donde interpretó a Lily Summers.

[7]​ En 2017 Shenton ganó el Premio Óscar al Mejor cortometraje por su película corta The Silent Child, realizada junto a su esposo, el director Chris Overton, y basada en su infancia, luego de que su padre quedara sordo tras un tratamiento de quimioterapia para tratar un cáncer.