El diseño y desarrollo del misil comenzó en 1983 cuando la compañía Goodyear Aerospace fue contratada por la Armada de los Estados Unidos para desarrollar un misil antisubmarino lanzado desde buques que sean compatibles con el nuevo Sistema de Lanzamiento Vertical Mark 41.
El desarrollo del VLS ASROC sufrió muchos retrasos, y no se implementa en todos los buques hasta 1993.
Lleva un torpedo ligero Mark 46 que cae desde el misil en un punto previamente calculado de su trayectoria y luego es lanzado en paracaídas al mar.
A partir de 1996, el misil fue sustituido por el más reciente RUM-139A y, posteriormente, por el RUM-139B.
Desde octubre de 2004, el RUM-139C se encuentra actualmente en producción con torpedos Mark 54.