Cruza el río Manzanares, uniendo los distritos de Arganzuela y Latina.
Se inauguró en 2009 como Puente Y, y posteriormente fue renombrado como Puente del Principado de Andorra en 2011, coincidiendo con la primera visita oficial del Presidente del Gobierno de ese país, Antoni Martí, a Madrid.
La pasarela tiene forma de i griega, con un brazo principal de 69 metros que une ambas orillas y uno secundario de 31 metros que une el centro del puente con la orilla izquierda.
[3] La estructura es metálica con forma de jaula, imitando las estructuras ferroviarias típicas del siglo XIX, de color verde.
El puente es de uso exclusivo para peatones, estando prohibida la entrada a bicicletas y patines.