Aunque la tradición le atribuye un origen romano (de hecho es popularmente conocido como puente romano), lo más probable es que se trate de una obra bajomedieval o prerrenacentista.
Su función podría haber sido facilitar el transporte de madera hacia este conjunto monacal y palaciego.
Posiblemente, la primitiva estructura fue aprovechada para emprender obras de consolidación y remodelación, que permitieran el citado uso vinculado al monasterio escurialense.
El puente Mocha se encuentra a unos 3 km del casco urbano de Valdemaqueda.
Aguas arriba, hacia el este, el puente presenta tajamares triangulares en los tres pilares centrales, rematados con sombreretes piramidales, levantados para hacer frente a las crecidas del río.