Este lenguaje fue introducido por Hewlett Packard (HP) en 1980.
Se publicaron varias versiones desde su lanzamiento y muchos fabricantes de impresoras han adoptado al lenguaje como un estándar.
Es más simple que PostScript y consume menos recursos.
El sistema envía la secuencia de comandos resultante a la impresora, quien la interpreta e imprime el documento.
En cada nueva clase de PCL se han añadido funcionalidades conforme a las necesidades del nuevo hardware disponible.