Se encuentra a orillas del río Lim, en la región histórica del Sandžak, en un punto de paso entre Belgrado y el mar Adriático.

Durante la Segunda Guerra Mundial fue anexada al Estado Independiente de Montenegro, y liberada por los Partisanos yugoslavos en 1943.

Prijepolje se encuentra en la confluencia de los ríos Lim y Mileševka,[2]​ en la carretera de Belgrado hacia el mar Adriático y el ferrocarril Belgrado - Bar.

Esta vía discurre por más o menos por la misma ruta que la antigua calzada romana y otomana, conocida como camino de Dubrovnik.

La región de Prijepolje (denominada Akova bajo el Imperio otomano) pertenecía al Sanjak de Novi Pazar, y se vio involucrada en los tumultuosos acontecimientos que liberaron a Serbia de la dominación otomana, como la Primera insurrección serbia y sus consecuencias.

Durante la Primera Guerra de los Balcanes (1912), la ciudad pasó del Imperio otomano al Reino de Montenegro, posteriormente a Serbia y, durante la Segunda Guerra Mundial, en una parte del Estado Independiente de Montenegro, que era un Estado títere del Eje.