Los sacerdotes formados en la institución, inicialmente, pertenecían al clero secular y estarían incardinados a sus diócesis de origen.

[4]​ Los primeros siete misioneros partieron para Melanesia y Micronesia, donde eran ya activos los maristas, en el 1852.

[5]​ En 1867, con ocasión del 18º centenario del martirio de los apóstoles Pedro y Pablo, el sacerdote romano Pietro Avanzini presentó el proyecto para la apertura en Roma de un seminario para las misiones extranjeras.

El 21 junio del mismo año, mediante breve Dum Ecclesiae naviculae, el pontífice concedió la aprobación del Pontificio Seminario de los Santos Apóstoles Pedro y Pablo.

[10]​ Desde 1978 los miembros de la sociedad no se legan más al PIME mediante juramento sino mediante promesa; ha sido también introducida la posibilidad para los sacerdotes diocesanos de asociarse a la instituto, sin estar incardinados en él.

[10]​ Entre los misioneros más famosos de la sociedad destaca Alberico Crescitelli, mártir en China durante la rebelión de los Boxer, canonizado por el papa Juan Pablo II en el año 2000.

[10]​ En 2011, la sociedad contaba unos 569 miembros, 453 de los cuales sacerdotes, y 58 casas,[1]​ presentes en Argelia, Bangladés, Brasil, Camboya, Camerún, China, Costa de Marfil, Estados Unidos, Filipinas, Guinea Bissau, India, Italia, Japón, México, Myanmar, Papúa Nueva Guinea, Tailandia.