La presencia humana en el término municipal debió ser muy temprana, de acuerdo con los hallazgos realizados en los yacimientos prehistóricos de Los Villares y El Puentón, pertenecientes a la Edad del Bronce.La fundación de Pinilla en el emplazamiento actual, no obstante, se debería a los reyes leoneses, que repoblaron la zona en la Edad Media.[5] A mediados del siglo XIX, el lugar contaba con una población censada de 1011 habitantes.También cuenta con una fábrica de quesos, un bar, una farmacia la cual da servicio a varios pueblos cercanos, una fragua, taller de vehículos y una panadería que cuenta con un tradicional horno de leña, famosa por sus pastas y sus bollos.Entre los servicios públicos están el Colegio público C.R.A Alfoz de Toro, Tanatorio, Comedor Social y un Consultorio Médico, un Centro Social en el que se han instalado una biblioteca con una interesante colección de libros, una hemeroteca, un telecentro en el que los vecinos pueden disponer de conexión a Internet de manera gratuita y cuenta con una sala destinada al ocio juvenil equipada con futbolín, mesa de pin-pon y medios audiovisuales, el centro además sirve de sede a la agrupación cultural Los Barriales, el cual está integrado dentro de la Fundación Espigas que en verano organiza actividades culturales tales como excursiones, juegos autóctonos, manualidades o representaciones teatrales entre otros.
La ciudad de
Toro
da 'apellido' a Pinilla, que quedó integrado en la jurisdicción y arciprestazgo toresano en la Edad Media
