Los peripátidos (Peripatidae) son una familia de Onychophora con animales relativamente derivados.
Presentan una distribución circumtropical (Malasia, Borneo, cuenca del Congo, Indias Occidentales, centro de México, América Central y norte de América del Sur.
Poseen mayor número de patas (22 a 43 pares) que los de la familia Peripatopsidae.
Órganos coxales presentes, glándulas crurales solo en los machos.
Gonoporo localizado entre el penúltimo par de patas.