Pedro tuvo una vida mucho menos agitada que la de su padre.
Éste es capturado por el Duque de Borgoña, Carlos el Temerario, quien luego se lo entregó a Luis XI.
Tras la decapitación de su padre por traición y sus propiedades casi todas confiscadas, Pedro heredó con sus hermanos tierras que el rey de Francia y el duque de Borgoña no confiscaron.
Heredó, en primer lugar, los condados de Saint-Pol y Conversano, así como los señores de Enghien y Haubourdin.
Tuvieron cinco hijos, entre los que se incluyen: