Palmyra es una ciudad ubicada en el condado de Marion en el estado estadounidense de Misuri.

[3]​ Palmyra se encuentra ubicada en las coordenadas 39°47′56″N 91°31′40″O / 39.79889, -91.52778.

Según la Oficina del Censo de los Estados Unidos, Palmyra tiene una superficie total de 7.14 km², de la cual 7.14 km² corresponden a tierra firme y (0%) 0 km² es agua.

[4]​ Según el censo de 2010,[5]​ había 3595 personas residiendo en Palmyra.

De los 3595 habitantes, Palmyra estaba compuesto por el 95.08% blancos, el 2.61% eran afroamericanos, el 0.11% eran amerindios, el 0.33% eran asiáticos, el 0.08% eran isleños del Pacífico, el 0.39% eran de otras razas y el 1.39% pertenecían a dos o más razas.