Sus abuelos maternos eran el emperador romano César Augusto y su segunda esposa Escribonia.

Augusto no adoptó a Póstumo como muestra del respeto por su viejo amigo Marco Agripa (de modo que él tuviera un hijo para continuar su linaje).

Aunque hay poco conocimiento de él por sus contemporáneos, virtualmente todos los historiadores romanos convienen en considerarlo como grosero y brutal;[2]​ solamente Tácito lo trata ligeramente bien: "[Él era] joven, físicamente vigoroso, de hecho, brutal, Agripa Póstumo.

[3]​ Sin embargo, aunque estaba desprovisto de buenos valores, no había estado implicado en escándalos".

Robert Graves, en su novela Yo, Claudio, sugiere que por la influencia de Livia Drusila, Augusto también le tuviera aversión.