Soto pasó su infancia en Omaja hasta 1938 cuando se trasladó con su familia a un pueblo llamado San Agustín, donde su padre era el jefe del puesto militar.

Se graduó con honores en 1947 y recibió una beca para estudiar la educación secundaria en la Escuela Irene Toland en Matanzas.

En 1956 la universidad fue cerrada por razones políticas y no se abrió hasta 1960, después del triunfo de la Revolución Cubana.

En 1959, regresó a Cuba, y trabajó durante dos años como técnico químico en una fábrica de harina en La Habana.

Soto pagó parte de sus estudios universitarios enseñando español en dos escuelas secundarias episcopales.

Recibió el título de Bachiller en Divinidad (Bachelor of Divinity) en 1964 (después ampliado a maestría), y se fue a Austin, Texas, para obtener una maestría en el Seminary of the Southwest.

Él estableció la primera congregación de habla española y organizó un movimiento ecuménico fuerte en la ciudad.

En octubre de 1988, la University of the South le otorgó un doctorado honoris causa en Divinidad.