Los arqueólogos han encontrado restos del Paleolítico japonés.
Numerosos restos del Período Jōmon, y especialmente de los Período Yayoi y Kofun también se han encontrado, incluyendo muchos montículos funerarios en kofun.
Durante el Período Sengoku, el área fue controlada por el Clan Matsudaira, una rama de la cual subió más adelante a la prominencia como el Clan Tokugawa, que gobernó Japón durante el Período Edo.
La ciudad prosperó como una estación del poste en el Tōkaidō que conecta con Edo con Kioto.
El Tifón Vera causaron daños considerables y mataron a 27 residentes.