La obra trataba sobre los regímenes fascistas y sus desmanes en Europa; fue el comienzo de su carrera como actor.
Engelschman estuvo muy enamorado de otro chico siendo joven, pero no fue hasta los 24 años que su homosexualidad quedó clara.
Entró en contacto con Jacob Schorer y el Nederlandsch Wetenschappelijk Humanitair Komitee (NWHK; «Comité Científico Humanitario de los Países Bajos»), la sección neerlandesa del Comité Científico Humanitario, comprometiéndose en la lucha contra la prohibición legal de los actos homosexuales.
Engelschman luchaba sobre todo contra el desprecio social, contribuyendo a la emancipación de los gais.
En 1939, Engelschman, junto con Jaap van Leeuwen y Hann Diekmann, siguiendo el ejemplo de la revista suiza Der Kreis – Le Cercle – The Circle, crearon la revista para homosexuales Levensrecht («Derecho a la vida»).
Sus contribuciones las haría bajo el seudónimo Bob Angelo, para evitar problemas sociales.
Junto con su hermano, Engelschman formó parte de la oposición a la invasión alemana.
También tuvo un papel importante en el Zuid-Nederlandsch Tooneel («Teatro de los Países Bajos Meridionales»).
Además de trabajar para el COC, Engelschman se mantuvo activo en la escena como actor y director.
También tuvo papeles en las películas Geen Paniek (1973), Keetje Tippel (1975) y Het Verleden (1982).
Inicialmente con Nol Biesterveld, más tarde con Hans Flemming y desde 1972 compartió su vida con Jan Onrust, al que conoció en la agrupación De Schakel del COC.