Jugó para Arizona Diamondbacks, Philadelphia Phillies, Milwaukee Brewers, Pittsburgh Pirates, New York Mets y Houston Astros.

Los Mets canjearon a Figueroa con el jardinero Bernard Gilkey a los Diamondbacks de Arizona en 1998 por Jorge Fábregas, Willie Blair y consideraciones de efectivo.

Figueroa hizo su debut en las Grandes Ligas con los Diamondbacks durante la temporada 2000, convirtiéndose en el primer alumno de la Universidad de Brandeis en llegar a las Grandes Ligas.

Lanzó durante 8 entradas, permitió solo 6 hits, 2 bases por bolas y 2 carreras mientras ponchó a 8 bateadores.

Los Lions ganaron el juego con un marcador de 9-4 con Figueroa como el lanzador ganador, y avanzaron a la serie de campeonato al barrer a los Cobras en tres juegos.

En la serie de campeonatos CPBL de la Serie Taiwán 2007 contra La New Bears, Figueroa comenzó en tres juegos, el primero, cuarto y séptimo juegos, y los ganó todos.

Lanzó 6 entradas, permitió 2 hits, dio dos boletos y ponchó a 6, obteniendo crédito por la victoria con los Mets ganando 4-2.

Asistió su familia, que lo animó desde la suite del cerrador de los Mets, Billy Wagner.

Nelson fue llamado a filas el 19 de abril de 2009 para comenzar contra los Cerveceros en lugar del lesionado Mike Pelfrey, y fue designado para asignación después del juego.

Se convirtió en el primer lanzador en conectar un triple desde Orlando Hernández en 2006..

Figueroa regresó a la pelota dominicana esta vez reforzando a los Leones del Escogido, equipo que ganó el título nacional de la temporada 2012-13.

Tras la conclusión del torneo, que fue ganado por República Dominicana al vencer a Puerto Rico en la final, Figueroa fue incluido en el equipo del Clásico Mundial de Béisbol 2013.

[8]​[9]​ Durante el segundo juego disputado contra Estados Unidos, Figueroa, entonces de 38 años, fue el abridor y permitió solo dos hits en seis entradas en blanco.

[10]​ Puerto Rico ganó el juego 4-3 y eliminó a Estados Unidos con el resultado.

Tiene una habilidad con la electrónica que el ex mánager Jerry Royster llamó "simplemente increíble".