El nombre Queréndaro proviene del chichimeca y se interpreta como «lugar de peñascos».

A fines del siglo XVI se produjo la llegada de los jesuitas, que entre sus acciones crearon haciendas en distintos puntos del territorio, con el objetivo de sostener económicamente sus actividades religiosas.

[10]​ Queréndaro, cabecera del municipio, se encuentra en la ubicación 19°48′37″N 100°53′31″O / 19.81028, -100.89194, a una altitud de 1852 m s. n. m.[11]​ Junto con los municipios de Acuitzio, Cuitzeo, Charo, Chucándiro, Copándaro, Huandacareo, Indaparapeo, Morelia, Santa Ana Maya, Tarímbaro y Zinapécuaro, integra la región 3-Cuitzeo del estado de Michoacán.

Al año 2020 la densidad del municipio era de 59,44 hab/km².

El 1.87% adhiere a las iglesias Protestantes, Evangélicas y Bíblicas.