El municipio de Milford (en inglés: Milford Township) es un municipio ubicado en el condado de Barton en el estado estadounidense de Misuri.

En el año 2010 tenía una población de 272 habitantes y una densidad poblacional de 3,49 personas por km².

[2]​ El municipio de Milford se encuentra ubicado en las coordenadas 37°35′43″N 94°6′55″O / 37.59528, -94.11528.

Según la Oficina del Censo de los Estados Unidos, el municipio tiene una superficie total de 77.87 km², de la cual 77,51 km² corresponden a tierra firme y (0,47 %) 0,37 km² es agua.

Del total de la población el 2,21 % eran hispanos o latinos de cualquier raza.