El municipio de Aurora (en inglés: Aurora Township) es un municipio ubicado en el condado de Steele en el estado estadounidense de Minnesota.

En el año 2010 tenía una población de 574 habitantes y una densidad poblacional de 6,14 personas por km².

[2]​ El municipio de Aurora se encuentra ubicado en las coordenadas 43°58′23″N 93°6′31″O / 43.97306, -93.10861.

Según la Oficina del Censo de los Estados Unidos, el municipio tiene una superficie total de 93.45 km², de la cual 93,38 km² corresponden a tierra firme y (0,07 %) 0,07 km² es agua.

Del total de la población el 1,92 % eran hispanos o latinos de cualquier raza.