Según el cuerpo diplomático, es un agente de segunda categoría, llamado también enviado extraordinario.
Históricamente, los altos diplomáticos en misión en un estado extranjero disfrutaban del título de "ministro".
Debido a la lentas comunicaciones, estos representantes disfrutaban de "plenos poderes" (en latín plenus et potentia).
En la antigüedad, solo las grandes potencias establecían misiones diplomáticas estables, únicamente se intercambiaban misiones diplomáticas permanentes entre países vecinos o con intereses comunes, sin embargo, en ocasiones se despachaban misiones diplomáticas ocasionales para tratar temas específicos o debido a una situación excepcional, como por ejemplo ejercer el voto en una conferencia internacional.
Por ello, el término ministro plenipotenciario queda relegado frente al concepto de embajador.