En el año 2015 tenía una población estimada de 20 830 habitantes y una densidad poblacional de 1666,4 personas por km².

[1]​ Milwaukie se encuentra ubicada en las coordenadas 45°26′46″N 122°38′21″O / 45.44611, -122.63917.

[2]​ Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $43,635, y los ingresos medios por familia eran $51,649.

Los hombres tenían unos ingresos medios de $36,674 frente a los $29,957 para las mujeres.

La renta per cápita para la localidad era de $21,342.