A lo largo de su carrera jugó para el FK Bor, FK Partizan Belgrado, Omladinski Belgrado, Bayern Munich, y los clubes parisinos Racing de Francia y Stade Français.

En total, marcó 231 goles en 213 partidos para el Partizan, con el que ganó una Copa de Yugoslavia.

En 1965 volvió a Yugoslavia, fichando por el Omladinski, en el que se retiró al término de la temporada.

En 1951 Milutinovic fue nombrado mejor jugador del Europeo juvenil de 1951, en el que la selección yugoslava se proclamó campeona.

Tras retirarse comenzó una carrera, haciéndose cargo del Dubočica Leskovac, Proleter Zrenjanin, Atlas, Beşiktaş JK (1977-78, 1986-87), FK Velež Mostar, Partizan Belgrado (1982-84, 1990-91) y la selección yugoslava (1984-85).