En el año 2010 tenía una población de 6,893 habitantes y una densidad poblacional de 1,641 personas por km².

[2]​ Milltown se encuentra ubicado en las coordenadas 40°27′00″N 74°26′04″O / 40.45000, -74.43444.

[3]​ Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $68,429 y los ingresos medios por familia eran $77,869.

Los hombres tenían unos ingresos medios de $50,338 frente a los $38,220 para las mujeres.

La renta per cápita para la localidad era de $29,996.