En el año 2000 tenía una población de 749 habitantes y una densidad poblacional de 98 personas por km².

[1]​ Millheim se encuentra ubicado en las coordenadas 40°53′28″N 77°28′33″O / 40.89111, -77.47583.

[2]​ Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $37,000 y los ingresos medios por familia eran $40,682.

Los hombres tenían unos ingresos medios de $30,179 frente a los $20,104 para las mujeres.

La renta per cápita para la localidad era de $19,511.