En el año 2000 tenía una población de 7,774 habitantes y una densidad poblacional de 1,472 personas por km².
[2] Millersville se encuentra ubicado en las coordenadas 40°0′22″N 76°21′5″O / 40.00611, -76.35139[3].
Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $38,425 y los ingresos medios por familia eran $53,110.
Los hombres tenían unos ingresos medios de $36,327 frente a los $25,636 para las mujeres.
La renta per cápita para la localidad era de $15,773.