Milford es un lugar designado por el censo (en inglés, census-designated place, CDP) situado en el condado de Penobscot, Maine, Estados Unidos.

[1]​ Es la localidad principal del municipio homónimo.

Según la Oficina del Censo, tiene una superficie total de 8.77 km², de los cuales 8.66 km² corresponden a tierra firme y 0.11 km² están cubiertos de agua.

[2]​ Según el censo de 2020, en ese momento había 2211 personas residiendo en la localidad.

Del total de la población, el 0.90% eran hispanos o latinos de cualquier raza.