Milford es una villa ubicada en el condado de Oakland, Míchigan, Estados Unidos.

[2]​ La localidad está ubicada en las coordenadas 42°35′19″N 83°36′6″O / 42.58861, -83.60167 (42.588539, -83.601648).

[3]​ Según la Oficina del Censo de los Estados Unidos, Milford tiene una superficie total de 6.55 km², de la cual 6.35 km² corresponden a tierra firme y 0.20 km² es agua.

[3]​ Según el censo de 2020, hay 6520 personas residiendo en Milford.

Del total de la población, el 2.04% son hispanos o latinos de cualquier raza.