En el año 2010 tenía una población de 530 habitantes y una densidad poblacional de 1.325 personas por km².

[2]​ Milford se encuentra ubicada en las coordenadas 39°10′24″N 96°54′42″O / 39.17333, -96.91167 (39.173454, -96.911650).

[3]​ Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $33,750 y los ingresos medios por familia eran $40,000.

Los hombres tenían unos ingresos medios de $29,583 frente a los $16,250 para las mujeres.

La renta per cápita para la localidad era de $14,246.