Según el historiador Cayetano Coll y Toste, la fundación del pueblo tuvo lugar en 1779.
Tres años después el municipio estaba integrado por los barrios Emajagua, Palo Seco, Quebrada Arenas y Talante.
Llama la atención que el primero de los citados barrios lleve el nombre del árbol emajagua con un arcaísmo, ya que "emajagua" había dejado de usarse mucho antes; solo se conserva en Cuba y otros países hispanoamericanos.
Esta situación se mantuvo así hasta 1905, cuando una nueva ley derogó la anterior y restituyó a Maunabo su condición de municipio, con los barrios que había tenido en 1902.
La zona urbana queda aproximadamente equidistante de los límites del municipio al norte y al sur, pero queda próximo a su costa, en la parte más ancha de su valle, o sea, el valle del río Maunabo.
El municipio está situado en las coordenadas 17°59′59″N 65°53′47″O / 17.99972, -65.89639 (17.999786, -65.896403),[5] a una altura de 5 metros sobre el nivel del mar.
Los yugos flanqueando el faro son emblemas de la agricultura y simbolizan así a San Isidro Labrador, santo patrón del pueblo.