Aguilar era el comandante de la nave Tres Reyes en la expedición dirigida por Sebastián Vizcaíno.
Durante ese viaje fijaron la toponimia correspondiente, levantaron cartas y mapas y prepararon derroteros y diarios detallados de la costa que servirán para la navegación de esos lugares hasta finales del siglo XVIII.
[1] Mientras Vizcaíno puede que haya llegado hasta la frontera entre los actuales estados de California y Oregon, Aguilar es seguro que continuó remontando la costa, aunque es posible que sólo haya alcanzado la latitud de la actual bahía de Coos.
[1] Aguilar informó de haber avistado un río «rápido y abundante» en el que no entró debido a la corriente.
[1] Tras la expedición de Vizcaíno y Aguilar, hasta unos 150 años después, no se realizó ninguna otra expedición de exploración de la costa del Pacífico Noroeste, aunque puede que se hayan producido algunos avistamientos accidentales y algunos naufragios.