En 1781 las tropas bajo su mando en Virginia bloquearon a las fuerzas lideradas por Cornwallis hasta que otros refuerzos estadounidenses y franceses pudieran posicionarse para el decisivo Sitio de Yorktown.

El niño fue enviado al Collège du Plessis (Liceo Louis-le-Grand), y se decidió que seguiría la tradición militar de la familia.

Sus deberes eran en su mayoría ceremoniales (él continuaba sus estudios de manera normal), e incluían marchar en desfiles y presentarse al Rey Luis.

[11]​ Sin embargo, la esposa del duque se opuso al matrimonio arreglado, pues sentía que la pareja, y especialmente su hija, eran muy jóvenes todavía.

Durante estos meses, Lafayette se convenció de que la Revolución norteamericana reflejaba sus propias creencias,[18]​ diciendo "Mi corazón estaba dedicado.

El Congreso Continental se había visto abrumado por oficiales franceses reclutados por Deane, muchos de los cuales no hablaban inglés o les faltaba experiencia militar.

[31]​ El general George Washington, comandante en jefe del Ejército Continental, llegó a Filadelfia para informar al Congreso de asuntos militares.

[40]​ Ahí, el Consejo de Guerra, dirigido por Horatio Gates, le pidió a Lafayette que preparara una invasión del Canadá desde Albany, Nueva York.

Después de sufrir grandes bajas en Monmouth, los británicos se retiraron esa noche y llegaron sin más a Nueva York.

Cuando los americanos le pidieron al almirante que colocara sus naves en la Bahía Narragansett, D'Estaing rehusó y, en el mar, intentó derrotar a la flota británica.

[27]​ Lafayette quería expandir la guerra para pelear con los británicos en otros lugares de Estados Unidos e incluso, usando la bandera francesa, en Europa, pero encontró poco interés en sus propuestas.

Estuvieron de acuerdo, y el Congreso votó para darle a Lafayette una espada ceremonial, que le fue presentada en Francia.

[27]​ Esto se hizo solamente para guardar las apariencias por Luis XVI; Lafayette fue recibido como un héroe y fue invitado a cazar con el rey.

Esto no complació a Lafayette, quien propuso ambiciosos planes para tomar la ciudad de Nueva York y otras áreas, pero Rochambeau rehusó recibirlo hasta que el joven se disculpase.

[61]​ Lafayette se pasó la primera parte del invierno de 1780-81 en Filadelfia, donde la Sociedad Filosófica Estadounidense lo eligió como su primer miembro extranjero.

También mandó cartas al Chevalier de la Luzerne, embajador francés en Filadelfia, describiendo que sus tropas no tenían suficientes provisiones.

[69]​ Aunque Yorktown suponía ser la última gran batalla de la Revolución estadounidense, los británicos aún controlaban varios puertos y ciudades importantes.

[73]​ En 1782, sin ningún tratado todavía para terminar la guerra, Lafayette ayudó a preparar una expedición combinada entre Francia y España contra las Indias Occidentales Británicas.

El Tratado de París firmado entre Gran Bretaña y los Estados Unidos en 1783 hizo innecesaria la expedición; Lafayette participó en las negociaciones.

Esta acción llevó al Juramento del Juego de Pelota, en donde los miembros excluidos juraron no participar hasta que se estableciera una constitución.

[105]​ Tres días después, una multitud parisina, encabezada en su mayoría por mujeres pescaderas, marchó hacia Versalles como respuesta a la falta de pan.

[110]​[111]​ Como jefe de la Guardia Nacional, Lafayette intentó mantener el orden y llevar a un punto intermedio, incluso mientras los radicales ganaban influencia por momentos.

Comandando las tropas, Lafayette llegó al Campo de Marte para restaurar el orden; fueron recibidos con disparos y piedras.

Escribió muchas cartas, especialmente a Jefferson, además de intercambiar regalos con él, como lo había hecho alguna vez con Washington.

[167]​ Los pueblos y ciudades que visitó, incluyendo Fayetteville, Carolina del Norte, la primera ciudad nombrada en su honor, le dieron bienvenidas entusiastas.

Como rey, Carlos pretendía restaurar el poder absoluto del monarca y sus decretos ya habían generado protestas para cuando Lafayette llegó.

Daba discursos fogosos en la Cámara, denunciando los nuevos decretos y exigiendo que hubiera un gobierno representativo como el estadounidense.

[182]​ La desilusión de Lafayette con Luis Felipe se incrementaba, porque daba pasos atrás en las reformas y no cumplía las promesas que había hecho.

Aunque se recuperó, el mayo siguiente fue húmedo y, después de haber estado expuesto durante una tormenta, tuvo que postrarse en cama para descansar.

Para el historiador del siglo XIX Jules Michelet, Lafayette era un "ídolo mediocre", levantado por la turba más alto de lo que sus talentos merecían.