Fue la abuela del rey Enrique VII de Inglaterra.
Margaret Beauchamp, nacida alrededor de 1410, era hija de Sir John Beauchamp, tercer barón de jure Beauchamp (m. 1412-1414) de Bletsoe, Bedfordshire, y su segunda esposa, Edith Stourton (m. John Stourton de Stourton, Wiltshire).
En 1421 se convirtió en heredera de su único hermano, John Beauchamp, quien murió joven y soltero, de quien heredó las mansiones de Lydiard Tregoze en Wiltshire, Ashmore en Dorset y Bletsoe y Keysoe en Bedfordshire, y, según la doctrina moderna, el derecho a cualquier baronía de Beauchamp creada por convocatoria al Parlamento dirigida a su tatarabuelo, Roger Beauchamp, primer barón Beauchamp (muerto el 3 de enero de 1380) de Bletsoe.
Margarita se casó tres veces: Margaret Beauchamp ocupa un lugar destacado en la novela de Philippa Gregory de 2010 La reina roja, y fue interpretada por Frances Tomelty en la adaptación televisiva de 2013 La reina blanca.
Gregory también incluye a Beauchamp en su novela precuela de 2011 La dama de los ríos.