La M-21 es una autovía que desdobla el tráfico de la A-2 por las zonas industriales de San Fernando de Henares conectando la M-40 con la M-50.

Con la longitud total de unos 6,5 kilómetros.

Con el objetivo de reducir las retenciones de la A-2 que había transcurrido entre los años 1970 y 1990, por lo que había aumentado el volumen de tráfico en el paso al aeropuerto Adolfo Suárez Madrid-Barajas, con lo que había construido las vías de servicio que no son suficientes y busca la alternativa hacia el Sur.

Sobre los años 1980, había empezado a proyectar la conexión Sur desde la Vía Borde de Hortaleza (M-40) hasta Torrejón de Ardoz, donde allí empieza la variante de la misma localidad.

Se dividieron los dos tramos, el primer tramo, inaugurado en el año 1991, entre M-40 y la avenida de San Pablo, en Coslada y el segundo tramo, bajo el contrato de la empresa concesionaria de Madrid Sur, S.A., fue puesta en servicio en el año 2005, enlazado con la circunvalación M-45 y M-50 en el municipio de San Fernando de Henares.