Está situada a 22 kilómetros al norte de la capital del municipio, Sotopalacios, en el valle del río Homino; afluente del Oca que nace en Quintanajuar, junto a la localidad de Quintanarruz.

El pueblo se encuentra a una altitud de 773 metros sobre el nivel del mar.

Antiguo municipio de Castilla la Vieja en el partido Briviesca[1]​ que en el censo de la matrícula catastral contaba con 14 hogares y 56 vecinos.

Posteriormente se integró en la Merindad de Río Ubierna.

Así se describe a Lermilla en el tomo X del Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar, obra impulsada por Pascual Madoz a mediados del siglo XIX: