La obra relata los viajes y aventuras del joven Telémaco, hijo de Ulises, acompañado por su tutor, Méntor quien es, en realidad, la diosa Minerva bajo apariencia humana.

Fue un libro muy leído durante el siglo XVIII, modelo para el aprendizaje del francés, traducido a varias lenguas y una de las obras fundamentales que dieron origen al movimiento de la Ilustración.

Esta diosa, desconsolada por la partida de Ulises, da al hijo de este héroe la acogida más favorable, y, concibiendo inmediatamente para él una pasión violenta, le ofrece la inmortalidad, si desea permanecer con ella.

Sin embargo, la muerte del faraón sumió a Telémaco en nuevas desgracias: es encarcelado en una torre al borde del mar, desde donde ve perecer a Bocoris, nuevo rey de Egipto, en una lucha contra sus súbditos sublevados.

En ese momento reaparece Méntor, quien había sido vendido en Damasco a un rico mercader llamado Hazael.

Entonces Neptuno, para consolar a la irritada Venus, provoca una horrible tormenta que destroza la nave.

Telémaco es herido pero se apasiona por la ninfa Eucaris y desea permanecer en la isla pese a las advertencias de Méntor.

Mentor, tomando una lira, la toca con tanto arte que Aquitoas, celoso, deja caer la suya.

Entonces la diosa acude a Neptuno, quien envía al piloto Acamas una divinidad engañosa, que encanta sus sentidos y lo hace entrar con las velas desplegadas en el puerto de Salento, creyendo haber llegado a Ítaca.

El sacerdote, consultando las entrañas de las víctimas, asegura al rey que deberá su felicidad a sus dos nuevos huéspedes.

Se dan rehenes, y ofrecen sacrificios en común para la confirmación de la alianza.

Entre los reyes aliados reencuentran a Néstor, quien con sus hijos había venido de Pilos para fundar Metaponto.

Méntor lo critica por involucrarse tan a la ligera en una nueva guerra, cuando necesitaba una larga paz para consolidar su reino apenas fundado.

Timócrates, habiendo fallado su atentado, fue arrestado por Filocles, a quien le reveló las maquinaciones de Protesilao.

Idomeneo finalmente descubrió los artificios de Protesilao; pero no se atrevió a perderlo y siguió confiando ciegamente a él, dejando al fiel Filocles pobre y deshonrado en su retiro.

Al final, después de haber reconocido que los dioses así lo quieren, se embarca y llega a Salento, donde Idomeneo, enteramente cambiado por el sabio consejo de Méntor, le da una honorable bienvenida.

[14]​ Telémaco, durante su estancia con los aliados, encuentra grandes dificultades entre tantos reyes celosos unos de otros.

Mientras se discute la causa en la asamblea, Hipias, hermano de Falanto, toma los prisioneros para llevarlos a Tarento.

[16]​ Telémaco, persuadido por varios sueños de que su padre Ulises ya no está vivo, ejecuta el plan, que había concebido durante mucho tiempo, de ir a buscarlo al inframundo.

Se sumerge en ella y pronto llega al borde del río Estigia, donde Caronte lo recibe en su bote.

La generosidad del hijo de Ulises irrita a Adrasto, quien lanza un nuevo ataque contra los aliados.

Durante la batalla que sigue, Telémaco suscita la admiración general por su coraje y su prudencia.

Telémaco lo perdona, pero Adrasto, traicionero, lo ataca de nuevo y entonces el joven héroe lo atraviesa con su espada.

Idomeneo, temiendo la partida de sus sabios huéspedes, le propone a Mentor varios negocios difíciles para los cuales, dice, todavía necesitaba su ayuda.

Méntor le esboza la conducta que debe seguir, y persiste en embarcarse lo antes posible.

Durante esta entrevista, la calma del mar los obliga a desembarcar en una isla, en la cual también se encuentra Ulises.

En efecto, aunque ambientada en una época remota y en lugares legendarios, la novela fue reconocida como una crítica mordaz al gobierno de Luis XIV, cuyas guerras e impuestos sobre el campesinado habían reducido al país a la hambruna.

Estos primeros ejemplares fueron destruidos nada más aparecer, pero nuevas ediciones, también no autorizadas, continuaron publicándose.

Ya de 1699 existen cinco ediciones diferentes, más una traducción al español, todas publicadas en los Países Bajos por el editor neerlandés Adrian Moetjens.

Por su parte Salento, reformada por Mentor, es el modelo de la ciudad-estado: «Para mantener a tu pueblo en la moderación —aconseja a Idomeneo— es necesario decretar desde ahora mismo la extensión de tierra que cada familia podrá poseer.