Fundada en 1863 por Takasugi Shinsaku, estaba constituida por miembros de diferentes clases sociales, incluidos agricultores, comerciantes, samuráis y otros.Su número rondaba entre los 300 y 400 hombres, la mayoría proveniente del dominio Chōshū.La milicia se presentó en el Bombardeo de Shimonoseki en los que participaron las fuerzas navales de Gran Bretaña, los Países Bajos, Francia y los Estados Unidos en contra del poderoso señor de la guerra japonés o daimyō Mori Takachika del clan Chōshū.Como el brazo militar de la facción a favor de la reforma en el dominio Chōshū, el Kiheitai ayudó a derrocar la facción pro-bakufu en Chōshū, rechazando las futuras expediciones del gobierno tokugawa para su reconquista, además desempeñó un papel importante en la Guerra Boshin de 1869, la cual condujo a la Restauración Meiji.Tanto por el éxito de una unidad social como el uso de tácticas y armas occidentales, sus características, fueron una importante influencia en el desarrollo del Ejército Imperial Japonés y, posteriormente, en el servicio militar obligatorio en el Japón.
