Cinco practicantes de diferentes artes marciales que se encontraban viviendo en las islas Hawái tras la Segunda Guerra Mundial se reunieron para crear un instituto de práctica que incluyera varias artes marciales: Adriano Emperado fue nombrado por los cofundadores como sijo del sistema (‘fundador único’).

Más tarde decidieron llamar a este sistema kajukenbo (haciendo referencia a las iniciales de las artes marciales que lo componen) y crearon la Black Belt Society (sociedad de cinturones negros).

Charles Gaylord, Tony Ramos y Aleju Reyes, que habían recibido sus cinturones negros de Emperado, transmitieron el kajukenbo en Estados Unidos.

Actualmente, el kajukenbo tiene más agarres que otras escuelas de kenpo.

Aunque tiene ciertos aspectos de la competición, se concentra principalmente en el combate real y en lo práctico.

En general, los prácticantes del kajukenbo piensan que incluso «acciones censurables», como los golpes en ojos o en los órganos genitales, son admisibles si ayudan en la defensa contra un agresor.

El kajukenbo se basa en cuatro estilos que son diferentes, por lo tanto es imposible incorporarlos enteramente; la cierta especialización es inevitable.

Cada concentración tiene su propio nombre, así que la primera se llama «golpe de la grulla» o «garra del tigre».

Por ejemplo, la primera concentración incluye un golpe de la grulla y una garra del tigre.

Estos conjuntos se incorporan en el kajukenbo para ayudar a estudiantes con mejorar en sus habilidades.

Idénticamente, los estudiantes y sus instructores saludan a los poseedores de cinturones negros que entran en el gimnasio.

En ese año Agustín López Campos se inició como alumno en el kajukenbo.

Cuando René Rodríguez fue trasladado a otra base militar, Ángel García-Soldado se hace cargo de la clase.

En la actualidad el KAJUKENBO STREET SELF-DEFENSE se practica en España, Cuba, Méjico y Brasil.

[cita requerida] Asimismo, existen otras asociaciones que separadas de las dos anteriores han ido surgiendo.

Dicha organización enseña principios y conceptos propios del Kajukenbo (Karate, Judo /Jiu Jitsu, Kenpo y Boxeo), Artes Marciales Filipinas, fundamentalmente, Balintawak Arnis Cuentada (línea del GM.

[cita requerida] Otra asociación que surge en la década de 2011 es la Kajukenbo Close Combat (KCC), con Paulino Martín al frente.

[cita requerida] Es importante reseñar que el carácter evolutivo del propio Kajukenbo (o Kajukembo) ha provocado que, tanto en España como en el resto del mundo, existan notables diferencias entre las diferentes escuelas o ramas.

Raro es el estilo, escuela o grupo que no se identifique con alguna(s) alegorías.

Más tarde Emperado le agregó una séptima arte marcial, el wushu.

Más adelante, Emperado se consideró más importante que los otros cuatro miembros, así que inventó la simbología de los cuatro dedos recogidos por el pulgar (siendo Emperado el pulgar).

El octágono representa las ocho direcciones básicas de defensa y ataque.