En su juventud cursó estudios eclesiásticos en la Universidad Luliana de Palma.
Entre 1758 y 1767 en su acción evangelizadora recorrió el Caquetá y fundó una población en el territorio del Putumayo denominada "Agustinillo", recorre los territorios del sur la Nueva Granada, particularmente la provincia de Popayán, con algunos viajes a Quito y Santafé de Bogotá.
En esa obra se describen por primera vez las estatuas indígenas que en la actualidad conforman el Parque arqueológico de San Agustín, y los yacimientos del actual Parque Arqueológico Nacional de Tierradentro.
[1] Gracias a sus escritos se puede tener una visión de la vida neogranadina en el sur del Virreinato de Nueva Granada durante el siglo XVIII diferente a la que proporcionan los documentos oficiales o las crónicas de conquista.
También ofrece importantes anotaciones sobre la historia natural, la fauna, la flora, la geografía y, especialmente, la arqueología.